Historie automobilky Audi sahá až do roku 1899, kdy zakladatel August Horch založil ve Zwickau společnost A. Horch & Cie. Později se tato společnost dostala do finančních problémů a v roce 1909 byl Horch nucen ji prodat. V roce 1910 založil Horch novou společnost Audi Automobilwerke GmbH, která sídlila v Zwickau. Název Audi vznikl z latinského slova „audire“ (slyšet), což bylo zřejmě odkazem na příjmení Horch, které v němčině znamená „poslouchat“.
Prvním vozem, který Audi vyrobilo, byl Audi Type A, který byl poháněn čtyřválcovým motorem o objemu 2,6 litru. Tento vůz byl velmi úspěšný a pomohl Audi získat si reputaci pro výrobu kvalitních vozů. V roce 1914 Audi představilo svůj první šestiválcový motor a v roce 1923 zahájilo výrobu automobilů s pohonem předních kol.
V roce 1932 se Audi spojilo se společnostmi DKW, Horch a Wanderer a vytvořilo tak společnost Auto Union. Tato společnost se stala jedním z největších výrobců automobilů v Německu a vyráběla širokou škálu vozů, od malých rodinných vozů až po luxusní limuzíny.
Během druhé světové války se Audi podílelo na válečné výrobě a v roce 1945 byla jeho továrny zničeny spojeneckými nálety. Po válce byla společnost Auto Union rozdělena a Audi se ocitlo v sovětské zóně okupace. V roce 1949 byla společnost znárodněna a přejmenována na VEB Automobilwerk Zwickau.
V roce 1958 byla výroba automobilů Audi v Zwickau ukončena a přesunuta do města Ingolstadt v Západním Německu. V roce 1965 se Audi stalo součástí koncernu Volkswagen a v roce 1969 představilo svůj první vůz s pohonem čtyř kol, Audi Quattro. Tento vůz získal okamžitě velký úspěch a pomohl Audi získat si reputaci jako výrobce sportovních automobilů.
V roce 1980 Audi představilo svůj první pětiválcový motor a v roce 1985 uvedlo na trh model Audi 100, který byl jedním z prvních vozů vybavených elektronickým řízením motoru. V roce 1990 Audi představilo svůj první šestiválcový motor s přímým vstřikováním paliva a v roce 1994 model Audi A8, který byl prvním vozem na světě s hliníkovou karoserií.
V roce 2002 se Audi stalo členem skupiny Volkswagen a в roce 2003 приобрело итальянскую компанию Lamborghini. V roce 2007 Audi představilo svůj první hybridní vůz, Audi A6 Hybrid, a v roce 2008 model Audi R8, který byl prvním sériově vyráběným vozem Audi vybaveným atmosférickým motorem V10.
V roce 2010 Audi představilo svůj první elektrický vůz, Audi A1 e-tron, a v roce 2014 model Audi A3 Sportback e-tron, který byl prvním plug-in hybridním vozem Audi. V roce 2015 Audi představilo svůj první vůz s autonomním řízením, Audi A7 piloted driving concept, a v roce 2016 model Audi Q7 e-tron, který byl prvním plug-in hybridním SUV Audi.
V roce 2017 Audi představilo svůj první sériově vyráběný elektrický vůz, Audi e-tron, a v roce 2019 model Audi e-tron Sportback. V roce 2020 Audi představilo svůj první sériově vyráběný vůz s autonomním řízením, Audi A8 L piloted driving concept, a v roce 2021 model Audi A6 e-tron, který byl prvním elektromobilem Audi s karoserií kombi.
V současnosti je Audi jedním z největších výrobců automobilů v Německu a vyrábí širokou škálu vozů, od malých rodinných vozů až po luxusní limuzíny. Audi je také jedním z lídrů v oblasti vývoje autonomních vozidel a elektrických aut.